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DOI:
工程科学与技术:2009,41(1):202-208
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空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析
(1.哈尔滨工业大学卫星技术研究所;2.哈尔滨工业大学 卫星技术研究所,黑龙江 哈尔滨 150080)
The Research of Space Manipulator Capturing Object to Impulsive Force
(1.Research Center of Satellite Technology,Harbin Institute of technology;2.Research Center of Satellite Technol.,Harbin Univ. of Techol., Harbin 150080, China)
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投稿时间:2008-02-26    修订日期:2008-05-01
中文摘要: 基于空间机械臂系统的动量守恒关系,提出了“直臂抓取”概念以及一种空间机械臂构型规划方法,利用规划方法得到的空间机械臂构型进行目标捕捉,可有效的减少碰撞后机械臂系统的耦合角动量、转铰角速度,进而减轻碰撞后混合体控制问题的负担,克服了一些控制算法存在的关节限制与执行机构力矩限制缺陷。仿真证明了方法的有效性。
Abstract:A concept “Straight-Arm Capture” and a method of configuration planning are proposed, which are based on the momentum conservation of space manipulator. The configuration by using the proposed method can reduce the coupling momentum、joint angular velocity and the burden of compound control, then avoids the limit of joint velocity and torque when control the compound. Finally the simulation results show that the effectiveness of the method.
文章编号:200800012     中图分类号:    文献标志码:
基金项目:国家高技术863 “小型飞行机器人系统”项目,项目编号:2005AA742014
作者简介:
引用文本:
丛佩超,孙兆伟.空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析[J].工程科学与技术,2009,41(1):202-208.
congpeichao,孙兆伟.The Research of Space Manipulator Capturing Object to Impulsive Force[J].Advanced Engineering Sciences,2009,41(1):202-208.